יכול להיות שהראשונים טעו?

שלום וברכה,
כבר מוכר לי המשפט: "אם ראשונים בני מלאכים - אנחנו בני אנשים. ואם ראשונים בני אנשים - אנו כחמורים, ולא כחמורו של רבי חנינא בן דוסא ושל רבי פנחס בן יאיר, אלא כשאר חמורים" ועדיין מעניין אותי לדעת, בהנחה שלא נפלה שום טעות באף לא מילה מאף אחת ממילותיהם של רש"י, הרמב"ם, הרב יוסף קארו ועוד, האם יתכן שקבוצה של אנשים, אשר כל אחד מהם כתב לבד לרוב, לא טעתה בכלל? ואני לא שואל שאלה זו ממקום של זלזול חלילה נראה לי, ומקווה אני שזה לא לשון הרע, אך האם באמת יכול להיות שלא נפלה להם אפילו לא טעות בפסיק? הם היו גאונים עצומים ועדיין, אפילו לא טעות כתיב קטנה מתוך עייפות?
ועוד עניין, האם אנחנו יכולים לסמוך על הכתוב בתנ"ך ובפירושו ובתורה שבעל פה ובפירושה? לא מבחינת שקר הכותב חלילה, שהרי אלו דברי אלוקים חיים באמונתנו, אלא בזה שלא נשתבשו כתובים מסוימים במרוצת הדורות וכדומה?
מקווה שלא יצא שזלזלתי פה ביהדות או בכתוביה או בגם וגם, אבל אלה באמת דברים שחשבתי עליהם.